基于泛在网络的行车机器人系统，本系统集成了高精度激光测距仪，自动定位适用于满足于各大型制造企业的板坯库、钢卷等库区设计要求， 能够实现库区的全自动无人值守操作要求
一、背景与需求
泛在网络与计算研究所和赛博灵有限公司联合研制一套，基于泛在网络的行车机器人系统，本系统集成了高精度激光测距仪，自动定位适用于满足于各大型制造企业的板坯库、钢卷等库区设计要求， 能够实现库区的全自动无人值守操作要求。该方案通过激光三维定位技术和工业无线通讯系统，以及安全防护预警协同，解决了现场库区的行车的自动运行、吊取和作业命令的传输，能完美的解决库区的入库、倒库、出库等作业功能，并对作业过程和作业结果实时的与库区管理系统进行通讯。
已完成个硬件设备的研制，目前需要进行软件的完善和调试。目前完成的设备属于泛在网络与计算研究所所有，用于展示和实验，因此，我们需要一个地方安置此设备并完成软件的安装与调试。
此设备研制成果可用于支撑泛在网络与高端软件重点实验室，并可服务于物联网+和工业4.0相关技术与产品的研制。
二、系统组成
结构尺寸：长10米，宽4米，高3.5米。需要三相五线制380v供电，设备的功率为6KW，系统大约1000公斤重，使用温度0至40度。
图1 行车机器人结构
系统由行车机器人自动控制硬件系统、安全防护硬件系统、视觉识别硬件系统、网络通讯硬件系统、行车机器人自动控制软件系统、视觉识别软件系统、库区管理系统、作业调度管理系统、网络通讯软件系统。
图2 系统实物框架，顶部为二维移动步进电机
图3 三维移动机器手部分
图4 电源与控制箱
三、基本功能
a) 行车机器人自动控制功能
b) 安全防护功能
c) 物体的自动识别功能
d) 路径的自动计算功能
e) 障碍物的自动避让功能
f) 作业指令的调度功能
g) 网络通讯的诊断恢复功能
h) 现场作业图像采集与处理功能
i) 数据库的维护功能
j) 库图的管理及编辑功能